Tampilkan postingan dengan label Control Robot Code Vision. Tampilkan semua postingan
Tampilkan postingan dengan label Control Robot Code Vision. Tampilkan semua postingan

Selasa, 27 Agustus 2013

Eyebotic Robot Vision Line Tracking (line Follower) Berbasis Image Processing MATLAB

Pada postingan sebelumnya, kita telah membahas robot pengikut garis menggunakan sensor cahaya phototransistor. Maka pada pembahasan kali ini, kita akan membuat robot pengikut garis dengan metode image processing menggunakan webcam sebagai sensor garisnya. Prinsip robot pengikut garis menggunakan kamera ini sebenarnya sama dengan robot pengikut garis konvensional. Kamera akan mendeteksi perubahan garis hitam ketika garis hitam tersebut berbelok ke arah kiri atau kanan, perubahan posisi hitam yang terdeteksi itulah yang kemudian akan diproses oleh MATLAB komputer PC/laptop yang akan mengirimkan karakter tertentu pada robot, dan oleh mikrokontroler karakter tersebut akan diterjemahkan dalam bentuk kondisi gerak motor berupa maju ke depan, belok kiri, belok kanan ataupun diam yang akan membuat posisi robot senantiasa berada di tengah-tengah garis hitam.

Gambar 1. Ilustrasi robot vision line tracking dengan webcam

Berikut adalah metode yang digunakan dalam pembuatan robot line follower berbasis webcam, metode ini terinspirasi oleh Perpendu Kumar tahun 2012. Tahapan pertama adalah membuat program MATLAB untuk mendeteksi perubahan posisi garis berwarna hitam, dari program ini kemudian kita dapat mengkarakterisasi nilai ketika garis di tengah, belok kanan, atau belok kiri.


Gambar 2. Tahapan metode pembuatan robot pengikut garis

Dari data perubahan posisi garis hitam, tahapan selanjutnya adalah kita membuat program kontrol robot berupa karakter tertentu, ketika garis hitam di tengah-tengah robot maka akan dikirimkan karakter agar robot berjalan lurus kedepan, ketika garis hitam terdeteksi belok ke arah kiri, maka akan di kirimkan karakter agar robot belok ke arah kiri, begitupula ketika garis hitam terdeteksi belok ke arah kanan, maka akan dikirimkan karakter agar robot belok ke arah kanan. Tahapan selanjutnya adalah pembuatan hardware robot menggunakan mikrokontroler AT mega(8/16/32/8535) yang nantinya akan dihubungkan secara serial dengan PORT USB laptop untuk menterjemahkan karakter yang dikirimkan oleh MATLAB komputer PC/laptop. Berikut adalah tahapan proses pembuatan robot line follower berbasis webcam menggunakan metode image processing MATLAB.

Program Kalibrasi Deteksi Garis Hitam

vid=videoinput('winvideo',1,'YUY2_320x240');
set(vid,'TriggerRepeat',Inf);
vid.returnedcolorspace='rgb';
vid.FrameGrabInterval=2;

start(vid)

while(1)
data = getsnapshot(vid);
a=im2bw(data);
b=imresize(a,0.2);
c=1-b;
se=strel('disk',2);
d=imerode(c,se);
[stat num]=bwlabel(d);
r=regionprops(stat);
e=r.Centroid;
cy=e(1:2:end-1)
imshow(data)

end
stop(vid)

Output Program Kalibrasi
(a) Posisi garis hitam di tengah
(b) Posisi garis hitam belok kanan sedang
(c) Posisi garis hitam belok kanan curam
(d) Posisi garis hitam belok kiri sedang

(e) Posisi garis hitam belok kiri curam
Gambar 3. Kalibrasi garis hitam robot line tracer image processing

Dari hasil output program yang di tampilkan pada gambar 3. Diperoleh data deteksi perubahan posisi garis hitam sebagai berikut:

Tabel 1. Output hasil kalibrasi posisi garis hitam

No
Posisi Garis Hitam
Nilai Karakteristik Cy
1
Di Tengah
32.74
2
Belok Kanan Sedang
40.93
3
Belok Kanan Curam
50.93
4
Belok Kiri Sedang
23.12
5
Belok Kiri Curam
13.21


Program Logika Arah Belok Robot Line Tracer

Dari data Tabel 1, kita dapat membuat sebuah logika arah gerak robot pengikut garis agar senantiasa posisi robot berada di tengah-tengah garis hitam.

Tabel 2. Logika arah gerak robot pengikut garis
No
Posisi Garis Hitam
Nilai Karakteristik Cy
1
Belok Kanan Sedang
38 < Cy < 48
2
Belok Kanan Curam
Cy > 48
3
Belok Kiri Sedang
17 < Cy < 27
4
Belok Kiri Curam
Cy < 17
5
Maju ke Depan
27 < Cy < 38

Berikut adalah program lengkap untuk logika arah gerak robot line follower berbasis webcam.

% setting input video
vid=videoinput('winvideo',1,'YUY2_320x240');
set(vid,'TriggerRepeat',Inf);
vid.returnedcolorspace='rgb';
vid.FrameGrabInterval=2;

%memulai video
start(vid)
 
while(1)
data = getsnapshot(vid);
a=im2bw(data);
b=imresize(a,0.2);
c=1-b;
se=strel('disk',2);
d=imerode(c,se);
[stat num]=bwlabel(d);
r=regionprops(stat);
e=r.Centroid;
cy=e(1:2:end-1)
if cy>48
    disp('BELOK KANAN CURAM');
elseif cy>38 && cy<48
    disp('BELOK KANAN SEDANG');   
elseif cy<17
    disp('BELOK KIRI CURAM');
elseif cy>17 && cy<27
    disp('BELOK KIRI SEDANG');
else
    disp('MAJU LURUS KE DEPAN');
end
% menampilkan citra
imshow(data)

end

%menutup  video
stop(vid),delete(vid),clear vid;


Output Program Logika Arah Belok Robot Line Tracer

(a) Posisi bergerak maju lurus ke depan
(b) Posisi bergerak belok kanan sedang
(c) Posisi bergerak belok kanan curam
(d) Posisi bergerak belok kiri sedang
(e) Posisi bergerak belok kiri curam

Gambar 4. Output program logika belok robot line tracer


Program Matlab Robot Line Tracer Berbasis Webcam

% setting input video
vid=videoinput('winvideo',1,'YUY2_320x240');
set(vid,'TriggerRepeat',Inf);
vid.returnedcolorspace='rgb';
vid.FrameGrabInterval=2;

%memulai video
start(vid)

%komunikasi serial mikrokontroler dan komputer PC/laptop
s=serial('com21'); % com disesuaikan dengan yang tertera pd device manager
fopen(s);

while(1)
data = getsnapshot(vid);
a=im2bw(data);
b=imresize(a,0.2);
c=1-b;
se=strel('disk',2);
d=imerode(c,se);
[stat num]=bwlabel(d);
r=regionprops(stat);
e=r.Centroid;
cy=e(1:2:end-1);
if cy>48
    fwrite(s,'x');
    disp('BELOK KANAN CURAM');
elseif cy>38 && cy<48
    fwrite(s,'X');
    disp('BELOK KANAN SEDANG');   
elseif cy<17
    fwrite(s,'y');
    disp('BELOK KIRI CURAM');
elseif cy>17 && cy<27
    fwrite(s,'Y');   
    disp('BELOK KIRI SEDANG');
else
    fwrite(s,'Z')
    disp('MAJU LURUS KE DEPAN');
end
% menampilkan citra
imshow(data)

end

%menutup komunikasi serial dan menghentikan video
fclose(s);
stop(vid);



DESAIN PROTEUS ROBOT PENGIKUT GARIS


Gambar 5. Simulasi proteus robot kontrol PC

Untuk membuat sebuah robot yang dapat dikendalikan computer, maka perlu dibuat komunikasi serial antara robot (mikrokontroler) dengan sistem computer melalui IC MAX 232 dan PORT DB9. Dalam simulasi proteus, PORT DB9 dibuat virtualnya dengan nama COMPIM, sedangkan untuk menampilkan monitor computer digunakan VTERM. Pada Realitanya, penulis tidak menggunakan IC MAX 232 dan DB9 karena laptop keluaran terbaru sudah tidak dilengkapi lagi dengan PORT DB9 tetapi menggunakan komunikasi USB, karena itu dalam penelitian ini, penulis menggunakan DI-USB to TTL converter kit.

Program Code Vision AVR pada Mikrokontroler AVR Robot

Tabel berikut ini menunjukkan logika pada mikrokontroler untuk menterjemahkan perintah karakter yang dikirimkan oleh MATLAB komputer PC/laptop.

Tabel 3. Logika gerak pada mikrokontroler untuk menterjemahkan
karakter dari MATLAB
Karakter
D2
D3
D6
D7
Makna
x
0
1
1
0
Belok kanan cepat/curam
X
0
1
0
0
Belok kanan sedang
y
1
0
0
1
Belok kiri cepat/curam
Y
0
0
0
1
Belok kiri sedang
Z
0
1
0
1
Maju ke depan
M
1
0
1
0
Mundur ke belakang
o
0
0
0
0
Diam



/*****************************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V2.05.0 Professional
Automatic Program Generator
© Copyright 1998-2010 Pavel Haiduc, HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.com

Project : Robot dengan Kontrol PC untuk Line Follower berbasis WebCam
Version : I
Date    : 11/12/2012
Author  : Mada Sanjaya WS, Ph.D
Company : Bolabot Techno Robotic School
Comments: "SEMANGAT!!!!"
Chip type               : ATmega16
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 8.000000 MHz
Memory model            : Small
External RAM size       : 0
Data Stack size         : 256
*****************************************************/
#include <mega16.h>
#include <delay.h>

#ifndef RXB8
#define RXB8 1
#endif

#ifndef TXB8
#define TXB8 0
#endif

#ifndef UPE
#define UPE 2
#endif

#ifndef DOR
#define DOR 3
#endif

#ifndef FE
#define FE 4
#endif

#ifndef UDRE
#define UDRE 5
#endif

#ifndef RXC
#define RXC 7
#endif

#define FRAMING_ERROR (1<<FE)
#define PARITY_ERROR (1<<UPE)
#define DATA_OVERRUN (1<<DOR)
#define DATA_REGISTER_EMPTY (1<<UDRE)
#define RX_COMPLETE (1<<RXC)

// USART Receiver buffer
#define RX_BUFFER_SIZE 8
char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];

#if RX_BUFFER_SIZE <= 256
unsigned char rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;
#else
unsigned int rx_wr_index,rx_rd_index,rx_counter;
#endif

// This flag is set on USART Receiver buffer overflow
bit rx_buffer_overflow;

// USART Receiver interrupt service routine
interrupt [USART_RXC] void usart_rx_isr(void)
{
char status,data;
status=UCSRA;
data=UDR;
if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR | DATA_OVERRUN))==0)
   {
   rx_buffer[rx_wr_index++]=data;
#if RX_BUFFER_SIZE == 256
   // special case for receiver buffer size=256
   if (++rx_counter == 0)
      {
#else
   if (rx_wr_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_wr_index=0;
   if (++rx_counter == RX_BUFFER_SIZE)
      {
      rx_counter=0;
#endif
      rx_buffer_overflow=1;
      }
   }
}

#ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_
// Get a character from the USART Receiver buffer
#define _ALTERNATE_GETCHAR_
#pragma used+
char getchar(void)
{
char data;
while (rx_counter==0);
data=rx_buffer[rx_rd_index++];
#if RX_BUFFER_SIZE != 256
if (rx_rd_index == RX_BUFFER_SIZE) rx_rd_index=0;
#endif
#asm("cli")
--rx_counter;
#asm("sei")
return data;
}
#pragma used-
#endif

// USART Transmitter buffer
#define TX_BUFFER_SIZE 8
char tx_buffer[TX_BUFFER_SIZE];

#if TX_BUFFER_SIZE <= 256
unsigned char tx_wr_index,tx_rd_index,tx_counter;
#else
unsigned int tx_wr_index,tx_rd_index,tx_counter;
#endif

// USART Transmitter interrupt service routine
interrupt [USART_TXC] void usart_tx_isr(void)
{
if (tx_counter)
   {
   --tx_counter;
   UDR=tx_buffer[tx_rd_index++];
#if TX_BUFFER_SIZE != 256
   if (tx_rd_index == TX_BUFFER_SIZE) tx_rd_index=0;
#endif
   }
}

#ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_
// Write a character to the USART Transmitter buffer
#define _ALTERNATE_PUTCHAR_
#pragma used+
void putchar(char c)
{
while (tx_counter == TX_BUFFER_SIZE);
#asm("cli")
if (tx_counter || ((UCSRA & DATA_REGISTER_EMPTY)==0))
   {
   tx_buffer[tx_wr_index++]=c;
#if TX_BUFFER_SIZE != 256
   if (tx_wr_index == TX_BUFFER_SIZE) tx_wr_index=0;
#endif
   ++tx_counter;
   }
else
   UDR=c;
#asm("sei")
}
#pragma used-
#endif

// Standard Input/Output functions
#include <stdio.h>

// Declare your global variables here

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=Out Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=0 State4=0 State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x30;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 7.813 kHz
// Mode: Fast PWM top=0x00FF
// OC1A output: Non-Inv.
// OC1B output: Non-Inv.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x0D;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;

// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART Receiver: On
// USART Transmitter: On
// USART Mode: Asynchronous
// USART Baud Rate: 9600
UCSRA=0x00;
UCSRB=0xD8;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x33;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// ADC initialization
// ADC disabled
ADCSRA=0x00;

// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=0x00;

// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;

// Global enable interrupts
#asm("sei")

printf("WELCOME TO BOLABOT");//menampilkan karakter di PC
//definisikan output untuk motor dc
//motor kiri
DDRD.2=1;
DDRD.3=1;
//motor kanan
DDRD.6=1;
DDRD.7=1;
//kondisi awal
PORTD.2=0;
PORTD.3=0;
PORTD.6=0;
PORTD.7=0;

//PWM motor dc
OCR1A=200;
OCR1B=200;

while (1)
      {
if (getchar()=='X')  //belok kanan sedang
{
PORTD.2=0;
PORTD.3=1;
PORTD.6=0;
PORTD.7=0;
printf("\n BELOK KANAN SEDANG");
}
else if (getchar()=='x')  //belok kanan curam
{
PORTD.2=0;
PORTD.3=1;
PORTD.6=1;
PORTD.7=0;
printf("\n BELOK KANAN CURAM");
}
else if (getchar()=='Y')  //belok kiri sedang
{
PORTD.2=0;
PORTD.3=0;
PORTD.6=0;
PORTD.7=1;
printf("\n BELOK KIRI SEDANG");
}
else if (getchar()=='y')  //belok kiri curam
{
PORTD.2=1;
PORTD.3=0;
PORTD.6=0;
PORTD.7=1;
printf("\n BELOK KIRI CURAM");
}
else if (getchar()=='M')  //mundur
{
PORTD.2=1;
PORTD.3=0;
PORTD.6=1;
PORTD.7=0;
printf("\n BERGERAK MUNDUR");
}
else if (getchar()=='Z')  //maju
{
PORTD.2=0;
PORTD.3=1;
PORTD.6=0;
PORTD.7=1;
printf("\n BERGERAK MAJU");
}
else
{
PORTD.2=0;
PORTD.3=0;
PORTD.6=0;
PORTD.7=0;
printf("\n ROBOT DIAM");
}
      }
}


Simulasi Proteus Output Program:

Gambar 6. Simulasi proteus robot kontrole komputer

Berikut adalah realisasi robot vision line tracking webcam berbasis image processing MATLAB


Gambar 7. Realisasi robot vision line tracking BOLABOT

Demikian penjelasan pembuatan robot line tracking webcam menggunakan image processing MATLAB yang telah dibuat oleh Profesor Bolabot.


Copyright @ 2013 Mada Sanjaya WS, Ph.D (Profesor Bolabot)


Share:
Read More